Simulation¶
Crashing simulated planes is a lot cheaper than crashing real ones!
仿真首先分为 软件在环仿真 (SITL) 和 硬件在环仿真 (HITL)。目前来看，软件在环仿真更简单实现及方便。
软件在环仿真一共是有 jMAVSim、Gazebo、AirSim 这三种。jMAVSim 是一个轻量级的仿真器，目前只支持四旋翼仿真。Gazebo 支持旋翼、固定翼、倾转、小车等，是所有仿真器里支持平台最多的，也能支持多个无人机的仿真，在各个仿真器比较的表格里，PX4官方是这么说Gazebo仿真的: This simulator is highly recommended.
一般而言，如果我是修改了PX4固件内的代码，比如修改了姿态控制器，我会用 jMAVSim 调试，同时打开地面站，利用 定点及自稳模式 进行飞行测试，还能下载log看看记录的量对不对。jMAVSim不吃电脑配置，运行比较流畅，适合快速验证PX4内部代码逻辑及检查修改固件后的BUG。
如果我需要用到 px4_command 及 mavros包 来进行 offboard模式的测试，我会使用 Gazebo 仿真。比如我在机载电脑中修改了一些控制逻辑，打开Gazebo仿真，同时运行mavros及相应节点，将仿真的无人机切换至offboard模式，在Gazebo中测试我修改的代码是否正确，十分好用！
这只是个人的使用习惯，正常来讲，后面说的那个功能用jMAVSim也能做，但你既然都跑ROS了，肯定用一个和ROS相关的仿真器更加好用一点。jMAVSim比不过Gazebo的一点是它无法进行固定翼、小车的仿真，以及无法进行视觉类的仿真，无法修改飞行环境等等。
Installing ROS and Gazebo¶
Gazebo¶
MAVROS¶
MAVROS: MAVLink extendable communication node for ROS with proxy for Ground Control Station.
Launching ROS/Simulation¶
Launching Gazebo with ROS Wrappers¶
Gazebo Simulator¶
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl gazebo
make px4_sitl_default gazebo
# or
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # (optional)
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 posix_sitl.launch
启动成功后，会看到Gazebo中有一个iris无人机。这时你可以打开QGC地面站，地面站会默认连接这台飞机，你可以尝试利用地面站发送起飞指令测试。