Software

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飞控 (FCU) 固件

• PX4 固件

  • 专为 Pixhawk 开发的固件。相对封闭，代码体系相对简单清晰，社区相对小，迭代慢一些，但因为相对清晰，适合学习研究。

• APM 固件

  • arducopter4.0.7-px4.apj
  • 专为 Arduupilot 开发的固件，现也用于PIXHAWK。有ArduCopter社区支撑、开放，功能全、迭代升级快，适合直接用。由于有较多的历史兼容性需求，软件代码体系相对杂乱，还封装了PX4的内核，学习起来困难些。

APM和PX4是两款不同开源飞控固件，均可以跑在Pixhawk这款硬件板上。

地面站 (GCS)

APM: MissionPlanner (MP)

MP on Linux

• Mission Planner下载链接：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/archive/

  • 注意：最新版本连接飞控有些奇怪问题，1.3.74 版本测试是ok的，后面的都不太好用

• https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-installation.html#mission-planner-on-linux

  • QGC and MAVProxy are alternatives that run stably in Linux

• run using MONO

  Bash

  mono MissionPlanner.exe
  

PX4: QGroundControl (QGC)

• http://qgroundcontrol.com/

• Ubuntu 18.04

  • https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/download/v4.0.11/QGroundControl.AppImage
  Bash

  ./QGroundControl.AppImage